質点系において，質点間の距離が変化しないような質点の集まりを 剛体 (rigid body) という．実際には，剛体を，力を加えても変形しない連続的な物体，つまり大きさを持った非常に硬い物体として考えることが多い．
離散的な質点の集まりとして考えることと，連続的な物体として考えることに矛盾はなく，離散的な質点についての和を含む式から連続体に対する式へ移行するには，質点の質量 m を連続体内の微小体積 dV の質量 dm=ρdV と置き換え，全体積にわたって積分すればよい（ ρ は密度を表す）．
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